Na začátku devadesátých let minulého století Ing. Peter Koza společně s Petrem Nůskem, Aloisem Žídkem a Miroslavem Dolanským založil Magisterium, školu starých evropských bojových umění jako servisní organizaci, která zabezpečovala pořádání každoročních týdenních škol věnovaných jednotlivým šermířským stylům a zbraním. V té době totiž byl zcela zásadní nedostatek učitelů historického šermu, většina vynikajících šermířů si své know how hlídalo a jiná možnost než týdenní rychlokursy nebyla možná.

Postupem času se nejlepší žáci mistra Kozy dostávali na takovou úroveň, že začali mistru Kozovi asistovat při výuce. Od toho už byl jen krok k tomu, aby si žáci začali otevírat regionální stálé školy šermu nejprve v Praze a následně v Brně a dalších městech. Magisterium se tak stále více profilovalo jako samostatný útvar, který se ze servisní organizace měnil na soubor více méně samostatných regionálních škol. V současné době existují školy Magisteria v Praze, Brně, Táboře, Olomouci, Českých Budějovicích, Plzni, Havířově, Lukách nad Jihlavou, Třebíči, Telči, na Slovensku v Bratislavě a Trenčíně, v Německu v Karlsruhe a v Záhřebu.

Mezi žáky Ing. Petera Kozy a Magisteria je nutné jmenovat zejména Petra Nůska (AKA), Petra Vytopila (Paridon), Dalibora Belfína (Digladior), Martina (Marcipána) Janičinu (Žoldnieri), Martina Fabiana (Bratislavský šermiarský spolok), Svena Baumgartena (Gladiatores), Petra Žákovského, Petra Matouška, Martina (Rouru) Turečka, Romana Spáčila, Petra Barvíka. Takto by bylo možné jmenovat celou řadu dalších vynikajících šermířů. Někteří ze žáků Petera Kozy se vydali vlastní cestou a od Magisteria se oddělili, jiní se k Magisteriu dál hlásí.

V současné době je Magisterium volné sdružení učitelů šermu a zkušených šermířů, jejichž cílem je dále rozšiřovat povědomí o genialitě evropských šermířských mistrů, vytvářet techniky a postupy pro efektní a zároveň bezpečný scénický šerm (stage combat) a připravovat své žáky pro účast na turnajích v historickém šermu.

Učitelé Magisteria vyučují všechny tři kategorie historického šermu – rekonstrukci původních šermířských škol, scénický šerm pro film i divadlo a sportovněhistorický šerm pro účast na turnajích.